Ракета Р-29
Первая в мире межконтинентальная морская ракета с цельносварным корпусом и «утопленными» как в горючем, так и в окислителе двигателями. На ракете впервые применены средства противодействия противоракетной обороне. Первая боевая ракета с астрокоррекцией траектории полета. Первая ракета, стартовавшая из высоких широт Арктики. Ракета Р-29 при одновременном увеличении забрасываемого веса позволила повысить точность стрельбы, реализовать всепогодность и автономность боевого применения, непрерывный выпуск боекомплекта, обеспечить подводный старт при более плотной компоновке ракеты и пусковой установки в шахте подводной лодки.
Трёхкратное повышение дальности стрельбы при полуторакратном утяжелении боевой нагрузки реализовалось: наращиванием габаритов ракеты и стартового веса; более полным использованием возможностей оболочек с «вафельным» оребрением; двухступенчатой схемой ракеты с размещением двигателя второй ступени в баке окислителя первой ступени; развитием принципа совмещения нескольких конструктивных элементов в одном из них; применением пиросредств для разрушения жесткой связи ракеты с отделяемыми элементами, а так же использованием для разделения энергии газов наддува баков или «боевого» отсека. Непрерывный пуск боекомплекта подводной лодки при залповой стрельбе был решен за счет автоматизации повседневного, предстартового обслуживания и проведения стрельбы.